かみやんのたわごと4

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モーターの選定
かみやん 4523409 2008/03/06 11:54
車輪式のロボットというのは決まったので、まずは機構。
モーター2個で制御だと下記2タイプが普通か。

1)個別駆動型:左右の車輪に別々のモータを割り当てて制御。(シャベルカーなど、クローラ式もその一つ)
2)ハンドル型:前後用に1個のモータ。ハンドルでもう1個。(ラジコンカーなど)

ハンドル式は、制御が面倒だし、その場で回転できないので個別駆動型にする。とくにサービスロボットでは、その場で回転できないと人間の生活環境になじめない。人間がその場で回転できるのにロボットが回転できないと問題が発生する。たとえばエレベータなど狭い空間にロボットと人間が共存したときにロボットがラジコンカーのように前後に移動しながらハンドルを切って回転しなければならないと非常に困る。

で、次。

クローラ型(キャタピラ)か、タイヤかである。クローラ型は不整地での移動には向いているけど、その場での旋回のときに摩擦が大きいので床のカーペット等を痛めやすい。回転した時にクローラのベルトの滑る部分と滑らない部分の場所が不安定でベルトの回転数と回転速度や回転中心が理論値からずれやすい。ので、タイヤ型でいく。

次。

モータの選定だが、モータといえばマブチ。マブチのHPをみてみる。うーん、私が子供のころから製品があんまり変わってないなー。懐かしい。
モータそのままではタイヤは回せないので減速機が必要だけど、減速機といえばタミヤのギアボックス。タミヤのHPをみてみる。ギアボックスも製品ラインナップが私が子供のころと全然変わっていない。懐かしい。

を。ギアードモータというのがあるじゃん。
http://www.tamiya.com/japan/robocon/robo_parts/g_motor/g_motor.htm

ということでこれにしてみる。トルクが一番大きい540Kにしてみる。ギア比は75:1と300:1を選べるが車用には75:1でよさそう。スペックは、

電源電圧7.2V
最大効率時のトルク 12kg・cm (6.32A/185rpm)
重量 約270g
価格 4725円

げげ、6.32A。でかい。さすがマブチRS-540SH。2個つけたら12.6A。
相当電池の消費が激しそうだし、モータドライブ回路とかコネクタとか工作用のものが使えなくなるかも。
うーん、電流でかすぎ。


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